人类无法知道在何时、何地以及如何发明和制造了风帆。但早在公元前3960—3908年，埃及人就在使用帆船，这是我们所知最早的帆船。

到公元200年左右古罗马的坚实商船问世，地中海式船舶的设计达到比较德定的水准。这种帆船只在船中部设置一根桅杆，上端悬挂方形主帆，装有以前的船所缺乏的一种新的“卷帆”系统，垂直的绳索穿过缝在帆上的环节，可以像活动百叶窗那样从底部卷起或缩短帆。由于加装了前帆，启发了后人发明双桅帆船，但它仍不能逆风行驶。又过了600多年，开始出现可以逆风行驶的三角帆船，与横帆不同的是，它可以在船的横位上做幅度大得多的转向，直到它和船本身的长轴线形成一线为止，于是有人把它称作纵帆船。