第二次世界大战期问，坦克、装甲车辆和步兵自动武器的大量使用给德军造成重创，为了对付敌步兵和坦克，德军在改装后的27mm信号手枪上配以相应的弹药就形成一种“大口径战斗手枪”，这也就是以后几经演变成为榴弹发射器的雏型。

由于榴弹发射器的作用在实战中得到充分证实，很快就引起了西欧诸国的广泛重视。60年代中期以前，为了填补手榴弹和迫击炮之间的火力空白，西方一些国家着手研究并逐步装备单兵榴弹发射器，主要用于杀伤步兵，这种单兵榴弹发射器的主要代表是:德国HK公司研制生产的40mm“榴弹手枪”，名为HK69。此后，又相继出现了HK69Al ，HK，MZP，HK，MZP-1警用榴弹发射器等各种用途的榴弹发射器。但是，这些榴弹发射器均为单发装填，且射程较近，无法对付大面积和远距离有生及装甲目标。随着现代军事技术的日益发展，机械化摩托部队的日益增多以及轻型装甲目标的大量涌现，以往那种榴弹发射器无论从火力、威力、射程和穿甲性能以及大面积杀伤有生目标等方面都远远不能满足实战要求。于是，为步兵研制开发一种具有威力大、火力猛、能击穿敌轻型装甲及坚固石质和水泥防御火力点的自动榴弹发射器就势在必行了。此间，美国率先将榴弹发射器的发射方式由单发改为自动连发，并于1957—1975年间将这种武器大量投入越南战争而且取得了预期效果。此后，苏联则对从越南战场上缴获的美国榴弹发射器进行了大最的分析和研究，70年代中期，苏军正式装备了自动榴弹发射器。这种ATC—17型30mm自动榴弹发射器先后投入到阿富汗、伊拉克和安哥拉等战场使用。这种自动榴弹发射器在阿富汗战场上在摧一些防御工事、制高点和实施区域火力压制方面都显示出优越的性能并引起美国的重视。美国经过70年代那一段暂停时期后，又重新将自动榴弹发射器的改进工作列为2000年武器研制规划项目之一。这样，美、苏两国在自动榴弹发射器的研制方面展开了新一轮的竞争。除美、苏外，目前还有许多国家也加入到研制和装备自动榴弹发射器的行列中去，其中主要有比利时、奥地利、南非、韩国、西班牙、新加坡和罗马尼亚等国，于是在国际上形成了一股自动榴弹发射器研制开发热潮。至此，榴弹发射器已完成由整体型单发榴弹发射器，到附装型单发榴弹发射器，再到整体型连发榴弹发射器的全部演变过程。