军舰的前身是兵船、战船。最早的战船在公元前1200年出现于埃及腓尼基和希腊，船的航行主要依靠用桨划行，有时也辅以风帆，船的战斗力依靠船上弓箭手和投石手攻击敌人。

公元前4世纪，西西里岛的希腊人首先在战船上使用弹射器械—弩炮和弹射器。到19世纪上半叶，是战船向军舰发展的重要时期，也是帆船向蒸汽船过渡的时期。1814—1815年，美国建成第一艘装有20门火炮的蒸汽船侧德莫洛戈斯”号，船上有移动炮台。1826年，俄国建成第一艘安装有火炮的蒸汽船“伊若拉河”号。它们都可以说是早期的军舰，特点是蒸汽动力加上火炮。最初的蒸汽军舰是用明轮推进的。在1836-1837年发明螺旋桨后，蒸汽机逐渐成为舰上的主机。而纯粹的蒸汽舰是19世纪74年代开始建造的。