1801-1802年期间，英国人威廉·赛明顿采用瓦特改进的双重作用凝缩引擎建成“夏洛蒂·邓达斯”号。船建成后，原来打算在运河中拖带船只行驶。可是，当时英国主要钓运输工具是马拉船只，如果用机动船代替马拉船，那就必然给马拉船的业主以很大的打击，所以业主们以种种借口加以反对，这条船也只好搁置不用了。

当时关国有一位发明家罗伯特·富尔顿，来到英国进行科学考察，他细致地观察和研究了“夏洛蒂·邓达斯”号。并在法国巴黎试制了一艘类似的船。1807年富尔顿回国后，立即在美国纽约市建造了一艘蒸汽轮船，船体全部采用金属结构，船长40.54米，排水量约为100吨，船上祝备了锅炉，用蒸汽机带动明轮推进器，命名为“克莱蒙特”号。

随着科学技术的发展，蒸汽机轮船上的桨轮不见了，被推进效率较高的螺旋桨所取代。以后又出现了柴油机船、蒸汽轮机船、燃气轮机船。这些般在英语里的单词是Steamer，Steamship和Steamboat，译名原义是“汽船”，因为这些船的发动机是用蒸汽或者燃油燃烧产生的热气来作功的。但是在汉语里，人们仍然把这些用螺旋桨推进的船舶统称作“轮船”，还曾把小型的蒸汽轮机船，称作“小火轮”，这在茅盾、叶圣陶等现代作家的作品中都可见到。