我国北宋时期的著名科学家沈括(1031-1095)，在其所著《梦溪笔谈》中，早就记述了指南针的几种支承形式，如:“水浮”，将磁针浮在水面上，“指爪”，将磁针放在指甲上:“碗唇”，将磁针搁在碗沿上；“缕悬”，将磁针悬吊在丝线上，等等。指南针用在航船上，在中国也是很早以前的事了。但磁罗经则易在欧洲诞升的，尽管它是在指南针应用于航海的基础上发展而成的，然而毕竟成了一件新事物。磁罗经的进一步完善是在16世纪，当时，意大利数学家卡尔登制成了三轴互相垂直的环，取名为常平架，这种常平架使磁罗经的标度板，在船舶摇晃颠簸时也能保持水平。