1856年，萨克斯贝发明了机械联锁机。1866年，美国利用轨通接触器检查闭塞区间有无机车车辆。次年，出现点式自动停车装置，这种装置能强迫列车在显示停车信号的信号机前停车。1872年，美国人鲁宾逊发明了闭路式轨道电路。

1903年到1904年，美国铁道协会做出规定，要求按照信号的显示来直接指示列车运行，改变了过去用时刻表和命令指挥列车运行的做法。

1923年7月11日，在美国的旧宾西法尼亚铁路的七十公里复线和五十五公里的单线区段内，第一次使用了机车信号。这是一种连续感应式列车自动控制装置，在机车的接受机上，第一次使用了真空管的设备。