人类制造潜艇是从解决潜水呼吸装置开始的。1624年，荷兰的物理学家科尔纳利乌斯·德雷贝尔在英国伦敦建造了一艘潜艇，并请英国国王詹姆斯一世参观他的潜水试验。这艘潜艇是木制的，外包皮革，艇体用油漆涂过，有12名水乎，从透明的玻璃窗旁划桨前进。据说，该艇在泰晤士河中进行了两小时的潜水试验，靠的是一种呼吸辅助装置。德雷贝尔发明的这种呼吸辅助装置，贮存着混合气体，可以排除污气，换上氧气，供水手在短时间内呼吸。德雷贝尔本想把这艘潜艇提供给海军使用，但是英国海军总部认为它不能满足潜航的要求，拒绝接受。