早在公元前三世纪，就有关于灸法的系统的文字记载了。在《黄帝内经》上，就已详细阐述了经络、穴位、针灸等基础理论。此后历代都有所发展，针灸名家代有传人，战国时期的扁鹊、后汉三国的华佗、晋代的皇甫谧、唐代的孙思邀、宋代的王惟一、明代的杨继洲等，都是历代搜长针灸技术的名医，为针灸学的发展做出了卓越的贡献。

南北朝时，灸法已盛行于民间。《南文·齐本纪第四》中记载:有人从北方学来火灸法，“贵贱争取之，多得其验，二十余日都下大盛，咸云圣火，诏禁之不止，火灸至七壮而疾愈。”