人类在实践中发现，如果在船尾划桨，可以控制船的航向。于是便出现了专门在船尾负责划桨掌握航向的人，这种桨被称为舵桨，它是舵的前身。在动力操舵出现之前，人类在很长的时期内，所用的都是人工操舵。人工操舵是逐步完善的，由于越来越省力而灵便，因此，人工操舵延续了几千年，至今一些内河木船仍旧使用它。

动力舵诞生于1853年。这一年，英国约翰·海斯脱公司发明了世界上第一台自动控制的蒸汽舵机。这种舵是驾驶人员在操纵台上，通过传动轴来操纵一个控制蒸汽进出方向的阀，从而达到转换航向的目的。