军衔产生于15—16世纪资本主义萌芽和职业军队建立的时期，“军衔”一词最早出现于1578年的法文当中，意为“等级的台阶，不同头衔的阶梯或职街的等级”。

俄国是世界上实行军衔较早的国家之一。16世纪中叶，俄国军队首先在射击兵中实行了军衔。到17世纪末18世纪初，彼得一世才在他建立的正规军中实行统一的军衔体制。

十月革命胜利后，1917年12月16日，苏联专门颁布法令，废除了旧的官衔军衔。又经过近20年时间，直到1935年9月22日，苏军才颁布了新的军衔制。到1957年，苏军颁布了更为完整的军衔制。

苏军的军衔分为大元帅、主帅、军种元帅、军种主帅、兵种元帅、兵种主帅、专业兵元帅；大将、上将、中将、少将；上校、中校、少校；大尉、上尉、中尉、少尉、准尉；大士、上士、中士、下士等23种。在服装上表示军衔的符号竟多达216个品种。