1875年，铁路信号与世界上第一条铁路同时诞生了。当时，人们在车站内设专人用规定的手势向列车发出信号，在行车区间内则由专职骑师骑马在列车前引导和观望。这是世界上最早出现的铁路信号。

1830年，在英国的利物浦至曼彻斯特的铁路之间，开始使用以横梁和灯为标志的固定信号机。1832年，美国在纽卡斯尔到菲林切通铁路上开始使用球形固定信号装置，以传达车运行，如列车能准时到达则悬挂白球，否则挂黑球。这种信号机每隔5040米安装一架，铁路员工用望远镜观察，沿线互传消息。