车最早是由人来推的。当人们已经能够驯服牛、马等牲畜后，人们又用牲畜来牵引。畜力车比人力车载运能力大，而且速度也快，行驶里程也更远。单驾两轮车是畜力车的最初的形式，但后来就用两匹或四匹马驾车和牵引。驾车的马称为服马，在两侧同牵引的则是骏马。而古代埃及，则又发明了一种辘，将扼加在牲畜肩上，通过制成弓形的部分和加上垫子减轻绳索的压力。在漫长的历史过程中，马车逐渐成为陆地上使用最多的交通工具。在战争中。马车还成为一种强有力的武器，以其快速、冲击一力强而成为诸兵种中的王牌之师，在中国的商周时代，一国的军事实力甚至还要以战斗马车的数量来衡量。